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對(duì)于一些運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)來說，如果具備足夠的機(jī)械摩擦來提供阻尼，從而避免震蕩發(fā)生的機(jī)會(huì)，僅用比例控制就完全可以工作。然而，許多液壓系統(tǒng)傾向于阻尼不足的情況（動(dòng)作起來就像彈簧上的一塊物體）。在這種情況下，想要通過增大比例增益的值來獲得震蕩系統(tǒng)的控制可能實(shí)際上會(huì)讓震蕩更嚴(yán)重。

既然僅僅依賴P增益的控制系統(tǒng)需要一個(gè)誤差來使系統(tǒng)在一個(gè)特定的速度上移動(dòng)，如果出現(xiàn)變化速度的需求，系統(tǒng)對(duì)新輸入的響應(yīng)會(huì)滯后。對(duì)于更加緊密的閉環(huán)控制，其他的增益方式會(huì)扮演一個(gè)特定的角色。
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要想讓一條運(yùn)動(dòng)軸快速可靠地移動(dòng)到目標(biāo)位置，使用比例增益往往是必要的。即便是實(shí)際狀態(tài)與目標(biāo)狀態(tài)之間的微小誤差也會(huì)使僅僅使用比例控制系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)移動(dòng)到目標(biāo)設(shè)定點(diǎn)。

系統(tǒng)的機(jī)械現(xiàn)實(shí)，例如一個(gè)液壓閥的零點(diǎn)特性的變化或者移動(dòng)部件（靜態(tài)或動(dòng)態(tài)）之間的摩擦，可能會(huì)阻止系統(tǒng)撞擊目標(biāo)。控制方程式中的積分器部分會(huì)積累一段時(shí)間的誤差，最終會(huì)增加必要的輸出量來讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)移動(dòng)。

微分增益的作用是在比例增益增加的時(shí)候提供電子阻尼，來幫助保證執(zhí)行機(jī)構(gòu)不會(huì)震蕩。微分增益工作的好壞取決于一些關(guān)鍵因素，例如反饋設(shè)備輸出值的分辨率以及是否嚴(yán)格遵守已知的采樣時(shí)間。既然微分增益是用于速度誤差量的倍數(shù)因素，那么運(yùn)動(dòng)軸的速度得到精確確認(rèn)是至關(guān)重要的。

03閉環(huán)控制中的前饋
A06B-0127-B575 A06B-0502-B202 A06B-6079-H106

A06B-0127-B577 A06B-0502-B205 A06B-6079-H201

A06B-0127-B588 A06B-0502-B272 A06B-6079-H203

A06B-0127-B677 A06B-0502-B374 A06B-6079-H206

A06B-0128-B075 A06B-0502-B751 A06B-6079-H208

A06B-0128-B076 A06B-0502-B855 A06B-6079-H301

A06B-0128-B077 A06B-0503-B006 A06B-6079-H304

A06B-0128-B175 A06B-0503-B202 A06B-6079-H401

A06B-0128-B177 A06B-0503-B251 A06B-6079-K815

A06B-0128-B575 A06B-0503-B304 A06B-6081-H101

A06B-0128-B577 A06B-0505-B001 A06B-6081-H103 

A06B-0147-B175 A06B-0514-B504 A06B-6088-H230

A06B-0147-B177 A06B-0521-B052 A06B-6088-H245

A06B-0147-B675 A06B-0521-B541 A06B-6089-H104

A06B-0148-B075 A06B-0532-B001 A06B-6089-H203

A06B-0148-B175 A06B-0572-B003 A06B-6090-H234