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專用控制器在一段時(shí)間內(nèi)仍將是工業(yè)機(jī)器人行業(yè)主要的運(yùn)動(dòng)控制器類型。半導(dǎo)體行業(yè)PC-based運(yùn)動(dòng)控制市場發(fā)展穩(wěn)定，增速在17%左右。物流行業(yè)對(duì)機(jī)器視覺功能的需求增加，導(dǎo)致PC-based比例也逐步增加。在傳統(tǒng)印刷機(jī)械上仍然以PLC運(yùn)動(dòng)控制器為主，PC-based運(yùn)動(dòng)控制器的應(yīng)用剛剛起步，在新興的數(shù)碼印刷機(jī)械上使用較多，未來將小幅增長。

ROS（Robot OperatingSystem）是開源的機(jī)器人系統(tǒng)平臺(tái)。使用這個(gè)之后，機(jī)器人就可以看見東西、測繪、導(dǎo)航，或是以最新的算法作用于周圍的環(huán)境當(dāng)中。假如想要制造復(fù)雜的機(jī)器人，已經(jīng)準(zhǔn)備好的ROS程序代碼就能派上用場。ROS能在最低限度下運(yùn)用。這可以透過Raspberry Pi等級(jí)的計(jì)算機(jī)安裝。

做為ROS的入門篇我們來看看如何控制伺服機(jī)。伺服機(jī)的缺點(diǎn)是會(huì)盡快遵照指令運(yùn)轉(zhuǎn)，因此頭部常常會(huì)突然活動(dòng)，以至于失去平衡。不過使用ROS之后，就可以進(jìn)行正弦曲線運(yùn)動(dòng)，讓機(jī)器人保持穩(wěn)定。由于可以在ROS當(dāng)中進(jìn)行這項(xiàng)操作，因此無須改寫控制用的程序代碼。另外，連接伺服機(jī)和ROS的程序代碼，以及伺服機(jī)的硬件都無須變更。再者，程序代碼還可以任意使用。
IC200MDD847LT完整IC200MDD847LT完整IC200MDD847LT完整




ROS很適合用在Ubuntu或Debian上，無須編譯。建置時(shí)要在Linux機(jī)器上執(zhí)行Ubuntu，使用業(yè)余用伺服機(jī)、Arduino和普通的導(dǎo)線。ROS要在Ubuntu機(jī)器上啟動(dòng)，訊息則透過USB傳送到Arduino。只要安裝二進(jìn)制的ROS套件，就會(huì)在主控臺(tái)程序（像是gnome-terminal或konsole）追加以下指令，這樣Arduino系統(tǒng)就能辨識(shí)ROS函式庫。

cd~/sketchbook/libraries

rm-rf ros_lib

rosrunrosserial_arduino make_l ibraries.py .

Arduino的程序
A06B-0205-B400 A06B-0728-B920

A06B-0205-B605 A06B-0728-B951 A06B-6102-H222

A06B-0213-B100 A06B-0729-B194 A06B-6102-H226

A06B-0215-B605 A06B-0729-B202 A06B-6104-H245

A06B-0216-B100 A06B-0732-B201

A06B-0225-B200 A06B-0745-B600 A06B-6110-H006 

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A06B-0226-B200 A06B-0753-B101

A06B-0227-B000 A06B-0753-B200

A06B-0227-B100 A06B-0753-B302

A06B-0227-B200 A06B-0753-B394 A06B-6110-H015

A06B-0227-B300 A06B-0754-B100

A06B-0235-B005 A06B-0754-B201

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A06B-0239-B200 A06B-0754-B600

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A06B-0243-B605 A06B-0755-B201

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A06B-0247-B401 A06B-0755-B394 A06B-6110-H045

A06B-0247-B605 A06B-0755-B600 A06B-6110-H055

A06B-0266-B200 A06B-0756-B100 A06B-6110-K803

A06B-0266-B500 A06B-0756-B190 A06B-6110-K804

          A06B-0757-B194 A06B-6111-H011