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黃生：18120764596/微信 廈門(mén)圣企機(jī)電設(shè)備有限公司 固話：0592-6081295  QQ:2708880336
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接下來(lái)要將程序代碼上傳到Arduino當(dāng)中，執(zhí)行低階的伺服機(jī)控制，以便能從Linux機(jī)器操作。這時(shí)要以限制范圍內(nèi)的百分比（0.0～1.0）指定伺服機(jī)的位置。之所以使用百分比而不是寫(xiě)明角度，是因?yàn)锳rduino的程序代碼限制了正確的角度，要避免在指定角度時(shí)發(fā)生沖突。

就如各位所見(jiàn)，使用ROS之后，一般的循環(huán)函數(shù)就會(huì)變得相當(dāng)簡(jiǎn)單。循環(huán)函數(shù)只會(huì)訂閱（subscribe）數(shù)據(jù)，任何Arduino循環(huán)都一樣。設(shè)定時(shí)要將ROS初始化，將各個(gè)ROS訊息訂閱者的訂閱叫出來(lái)。每個(gè)訂閱者會(huì)占據(jù)Arduino的RAM，數(shù)量取決于要用程序代碼做什么，以6個(gè)到12個(gè)為限。

Servo servo;IC200MDD848完整IC200MDD848完整IC200MDD848完整





void servo_cb( const std_msgs::Float32& msg )

{

const float min = 45;

const float range = 90;

float v = msg.data;

if( v > 1 ) v = 1;

if( v < 0 ) v = 0;

float angle = min + (range * v);

servo.write(angle);

}

ros::Subscriber

ros::NodeHandle nh;

void setup()

{

servo.attach(SERVOPIN);

nh.initNode();

nh.subscribe(sub);

}

void loop()
A06B-0267-B605 A06B-0757-B200 A06B-6111-H015

A06B-0275-B412 A06B-0758-B401

A06B-0309-B068 A06B-0759-B100 A06B-6111-H022

A06B-0309-B069 A06B-0759-B101 A06B-6111-H026

A06B-0309-B669 A06B-0759-B194

A06B-0310-B001 A06B-0759-B290 A06B-6111-H030

A06B-0310-B101 A06B-0760-B204 A06B-6111-H037

A06B-0310-B561 A06B-0783-B201 A06B-6111-H045

A06B-0310-B565 A06B-0815-B001 A06B-6114-H001

A06B-0310-B567 A06B-0816-B002 A06B-6114-H103

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A06B-0313-B001 A06B-0845-B200

          A06B-0846-B100 A06B-6114-H207

A06B-0313-B002 A06B-0848-B100 A06B-6114-H208