多軸運(yùn)動(dòng)控制卡 PMAC2A-PC104 Delta Tau 大量現(xiàn)貨供應(yīng)
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產(chǎn)品簡(jiǎn)介：
PMAC2A PC/104運(yùn)動(dòng)控制器是Delta Tau PMAC2的一款緊湊型，經(jīng)濟(jì)型版本控制器家族。
PMAC2A PC/104由三塊板組成。CPU提供四路DAC±10V通道或脈沖和方向命令輸出?？蛇x軸擴(kuò)展板提供一組四個(gè)附加伺服通道和I/O端口?？蛇x通信板提供額外的I/O端口以及USB或以太網(wǎng)接口以加快速度通信。
電路板配置
基本版本
PMAC2A PC/104的基礎(chǔ)版本訂購(gòu)時(shí)不提供90mm x 95mm的電路板，其中包含：
?40 MHz DSP563xx CPU（相當(dāng)于80 MHz 560xx）
?128k x 24內(nèi)部零等待狀態(tài)SRAM
?用于用戶備份和固件的512k x 8閃存
?新的發(fā)布的固件版本
?RS-232串行接口
?四通道軸接口電路，每個(gè)包括：
?12位±10V模擬輸出
?脈沖和方向數(shù)字輸出
?3通道差分/單端編碼器輸入
?四個(gè)輸入標(biāo)志，兩個(gè)輸出標(biāo)志
?三個(gè)PWM頂部和底部對(duì)（無(wú)緩沖）
?放大器/編碼器接口的50針IDC接頭
?用于標(biāo)志接口的34針IDC頭
?PID/陷波/前饋伺服算法
?自發(fā)貨之日起保修1年
?每套1到4個(gè)PMAC出貨時(shí)使用一張CD-ROM（電纜，安裝板，插接件）
不包括連接器）
PMAC2A PC/104控制器的特點(diǎn)
硬件特點(diǎn):
·40 MHz DSP563xx CPU；
·128k x 24零等待SRAM；
·512k x 8 flash memory用于固件和用戶備份；
·2k x 8 EEPROM memory用于參數(shù)備份；
·新的版本的固件；
·RS-232/422串口，PC/104總線接口；
·4軸通道接口電路，每一個(gè)包括：
▼在板模擬量±10V(12位)輸出；
▼在板脈沖加方向輸出；
▼3路標(biāo)準(zhǔn)編碼器輸入；
▼四個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸入(限位，回零，報(bào)警等)，兩個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸出(使能等)；
·通用I/O，可擴(kuò)展I/O；
·高精度時(shí)鐘+/-100 ppm；
軟件特點(diǎn):
·運(yùn)動(dòng)控制特點(diǎn)
▼支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
▼支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
▼點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
▼三次樣條插補(bǔ)模式spline；
▼三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline(PVT)；
▼自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
▼交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)（JOG）；
▼運(yùn)動(dòng)前瞻控制lookahead。
·伺服特點(diǎn)
▼獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
▼速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
▼2路陷波濾波器；
▼低通濾波器
▼PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
▼可編程的極限輸入，輸出；
▼可選擇的多極點(diǎn)擴(kuò)展伺服算法；
·換相特色
▼交流伺服電機(jī)的正弦換相
▼交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
▼數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)
·補(bǔ)償特色
▼位置補(bǔ)償(1D&2D)；
▼力矩補(bǔ)償；
▼反向間隙補(bǔ)償；
▼dao具半徑補(bǔ)償。
·安全特色
▼硬件的和軟件限位；
▼放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；
▼跟隨誤差報(bào)警；
▼整合電流極限；
▼編碼器計(jì)數(shù)缺失報(bào)警（某些版本）；
▼看門狗計(jì)時(shí)器；
▼程序和通信校驗(yàn)。
·計(jì)算特色
▼實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)；
▼48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
▼三角函數(shù)和超越函數(shù)；
▼自動(dòng)匹配不同的變量類型。
·可以使用的反饋形式
▼AB相正交編碼器；
▼正弦編碼器；
▼旋轉(zhuǎn)變壓器；
▼電位計(jì)；
▼LVDTs，RVDTs；
▼并行數(shù)字編碼器；
▼MLDTs；
▼串行編碼器(例如：SSI)。
·笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
▼用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
▼可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
▼支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
▼軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
▼主從跟隨/電子齒輪；
▼電子凸輪（需要編程支持）。
·運(yùn)動(dòng)程序特色
▼高ji程序語(yǔ)言；
▼自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
▼使用用戶工程單位編程；
▼運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
▼自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
▼支持通用G代碼，和代碼擴(kuò)展。
·PLC程序特色
▼與運(yùn)動(dòng)程序異步；
▼與硬件PLC一樣控制I/O；
▼脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；
▼安全和狀態(tài)jian視；
▼伺服比例行程安排；
▼數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
▼可使用控制器的全部寄存器。
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