SIMOTION 可用于執(zhí)行運動控制任務的所有機器而不管是從簡單的運動控制還是高性能應用。重點是要獲得一個可用于完成廣泛的運動控制任務的簡易而靈活的解決方案。
SIMOTION 的運行基礎是將運動控制與在大多數(shù)機器上所常見的兩個其他控制功能融合在一起：PLC 和工藝功能。
這種方法意味著可以在同一個系統(tǒng)內(nèi)實現(xiàn)軸的運動控制和全面機器控制。對于技術功能來說也是如此，如對一個液壓軸實施的壓力控制?？梢詫崿F(xiàn)從位置控制定位模式到壓力控制模式的平穩(wěn)切換。
將運動控制、PLC 和技術功能三種開環(huán)控制功能組合在一起具有以下優(yōu)點：
SIMOTION 系統(tǒng)由三個部分組成：
SCOUT 可將運動控制、PLC 和技術功能集中到一個全面的集成系統(tǒng)中，并提供了所有必要工具：編程與參數(shù)化、測試與調(diào)試、診斷。
運行軟件為循環(huán)任務和順序任務提供了高性能的執(zhí)行系統(tǒng)。運行軟件模塊提供了各種 PLC 功能、運動控制功能和工藝功能。通過選擇合適的模塊，系統(tǒng)的總體功能可與機器靈活適應。
硬件平臺是 SIMOTION 運動控制系統(tǒng)的基礎。使用工程組態(tài)系統(tǒng)和相關運行版軟件模塊創(chuàng)建的應用程序可在不同硬件平臺上運行。
西門子提供了廣泛的特定領域解決方案，可用來降低組態(tài)成本，加快項目完成，并更快速地成功實現(xiàn)自動化系統(tǒng)。
使用 SIMOTION easyProject 項目生成器，用戶可顯著加快機器應用中標準化項目框架的創(chuàng)建。
SIMODRIVE 611：給您的機械設備帶來大的生產(chǎn)力和高的靈活性！
---- SIMODRIVE-是您的機械設備理想的模塊化柔性變頻驅(qū)動系統(tǒng)
---- 使用SIMODRIVE® 611變頻系統(tǒng)，可以配合使用多種不同的驅(qū)動系統(tǒng)，并且可以很容易地對它們進行適配，以滿足必要的驅(qū)動性能和機器軸數(shù)。
---- SIMODRIVE 611是一種模塊化晶體管脈沖變頻器，可以實現(xiàn)多軸以及組合驅(qū)動解決方案。基于其模塊化設計，使用SIMODRIVE，可以提供根據(jù)驅(qū)動任務而量身定做的靈活而經(jīng)濟的驅(qū)動解決方案。SIMODRIVE 611由幾個功能模塊組成。電源饋電模塊可以提供大120 kW的總功率。目前，已經(jīng)有上百萬個驅(qū)動器采用了SIMODRIVE 611系統(tǒng)進行驅(qū)動控制，尤其是機床行業(yè)。SIMODRIVE 611 universal插入式閉環(huán)控制單元可適用于所有三相電機，為各種應用場合提供理想的驅(qū)動解決方案，包括印刷、包裝、塑料工業(yè)、玻璃工業(yè)、陶瓷和石材加工工業(yè)中的加工機器，以及沖壓機、材料裝卸、輸送和運輸設備。
---- SIMODRIVE 611已通過CE、EN、CUL國際認證，適用于多種輸入電壓等級，全球通用。
---- 除了傳統(tǒng)的速度和轉(zhuǎn)矩控制等驅(qū)動功能以外，SIMODRIVE 611 universal還在標準型號中提供有集成的定位功能，從而減輕控制器的負擔。在進給程序段編輯器中，每個軸可以以純文本的方式多保存64個獨立的進給程序段。采用用戶友好的調(diào)試工具SimoCom U，在調(diào)試過程中即可很容易地進行程序段的輸入和保存。
---- SIMODRIVE電源模塊可以與任何電機配合。使用SIMODRIVE 611 universal插入式閉環(huán)控制單元，可以控制所有類型的電機-包括同步電機、感應電機、直線電機或扭矩電機-用于伺服或主傳動軸應用。根據(jù)應用需要，感應電機還可選裝編碼器。使用SlMODRIVE 611，即使雙軸應用，結(jié)構(gòu)也極為緊湊，除了單軸應用以外，SIMODRIVE 611還提供有雙軸驅(qū)動型號。它使用雙軸電源模塊，結(jié)構(gòu)極為緊湊。
---- "模塊化"是SIMODRIVE 611的設計宗旨
可連接全球各種電網(wǎng)
- 電源電壓范圍寬，3 AC 400 V，3 AC415 V，3 AC 480 V
- 可以直接在TN網(wǎng)中運行
- 通過使用用于I/RF模塊(16 kW及以上)的電源濾波器，還可在通用的電流選擇性保護設備上運行。
I/RF模塊：提高運行安全性，降低系統(tǒng)擾動
通過閉環(huán)電源接口模塊供電,驅(qū)動軸的運行不受電源擾動影響。
在制動過程中，多余電能將被反饋到電網(wǎng)中，實現(xiàn)節(jié)電功能
不同的冷卻方式，極力滿足各種需要對于I/RF模塊和功率模塊，提供有以下冷卻方式：
內(nèi)部散熱
外部散熱
風道散熱
單軸型和雙軸型SIMODRIVE 611 universal 插入式閉環(huán)控制單元直接測量系統(tǒng)。
所有數(shù)據(jù)軍安全的保存在一個數(shù)據(jù)包中
安全停機功能
MOTION-CONNECT：用戶化的佳機器連接
---- 的驅(qū)動系統(tǒng)應靈活適配各種自動化解決方案。不管是集成在SlMATIC?系統(tǒng)還是集成在其它自動化系統(tǒng)，SlMODRIVE 611universal都可通過PROFIBUS DP甚至是CAN總線集成在所有自動化環(huán)境中。
通過PROFIBUS DP進行通訊，全球成功的現(xiàn)場總線標準
SimoCom U-一種簡便易用、功能強大的調(diào)試工具。這種基于Windows 95/98/NT/2000/XP操作系統(tǒng)的功能強大的軟件工具，可以以簡單的菜單提示界面提供調(diào)試功能、維修信息以及在線幫助
Drive ES使全集成自動化成為可能：使用SIMODRIVE 611 universal，可以將驅(qū)動技術更容易、更便捷、更經(jīng)濟地集成在SIMATIC和SIMOTION?自動化環(huán)境中
Drive ES Basic：通往全集成自動化之路。調(diào)試，參數(shù)配置，跟蹤和故障分析
Drive ES SIMATIC：配置通訊Drive ES SIMATIC提供有用于SIMATICCPU的功能塊和樣例項目。
定位控制：通過SimoCom U的功能強大的進給程序段編輯器可以非常簡便地實現(xiàn)
- 凸輪，返回參考點或帶有可配置偏移量的零點標記
- 作為通過信號、終端/PROFIBUS DP配置值的基準點設置
軸的耦合：使用SIMODRIVE 611 universal，您可以使用PROFIBUS DP或終端對驅(qū)動系統(tǒng)進行聯(lián)接。外部驅(qū)動系統(tǒng)以及內(nèi)部雙軸模塊都可進行聯(lián)接。通過PROFIBUS的軸的電子聯(lián)接基于PROFIBUS DP子站之間的直接通訊。如果使用終端聯(lián)接，實際位置可以通過可選方向增量式軸角編碼器接口進行聯(lián)接，或通過集成的模擬量輸入/輸出接口進行扭矩耦合。
Teach In 功能：使用"Teach In"功能，可以將軸的位置作為目標位置直接輸入到規(guī)定的進給程序段中。例如，使用"JOG"和/或"增量式JOG"功能，可以將軸驅(qū)動到所需的位置上。然后，將命令保存在進給程序段編輯器中。由此可以很容易地將這一已知位置傳遞到進給程序中。
與上位控制系統(tǒng)的通用接口
模擬接口±10V，用于設定點輸入(轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)距設定點)
"起動鎖定"功能接口
使用PROFIBUS DP接口，可以將SIMODRIVE 611 universal無縫集成在任何自動化環(huán)境中。
---- 我們的技術是全球可以信賴的技術為了確保SlMODRIVE 611 universal能夠用于各種需要，西門子公司提供了一個先進的物流系統(tǒng)，以全球范圍內(nèi)的簡單訂貨和及時交貨。為了工程現(xiàn)場的一切工作都能順利進行，我們提供了遍布球的網(wǎng)絡。如果您需要產(chǎn)品專家或維修專家，或者只是有一個問題，都可以與我們的和支持團隊進行聯(lián)系。
注:
CPU 運行需要 SIMATIC 微存儲卡(MMC)。
IM 151-8F PN/DP CPU 可用于運行中等大小程序的遠程、分布式自動化解決方案。 可現(xiàn)場對處理數(shù)據(jù)進行遠程預處理，并能傳送上位控制單元所需的數(shù)據(jù)。 這樣做有以下幾個優(yōu)點：
IM 151-8F PN/DP CPU 運行并不完全依賴于中央控制器。 如果故障，IM151-8F PN/DP CPU 可輕松繼續(xù)運行。
位模塊化設計的 ET 200S I/O 系統(tǒng)和 IM 151-8F PN/DP CPU 為面向功能的站設計。
IM 151-8F PN/DP CPU 配有以下部件：
編程，參數(shù)設置
S7 -400®H 象 S7 -400® 一樣編程。所有可用的 STEP® 7 功能都可使用。
S7 -400®H 編程需要使用 STEP® 7 V5. 1 。
S7 -400®H 選件包
基本上， S7 - 400®H 的配置與用于 S7 -400® 的程序并無不同，例如
需要 S7 -400®H 選件包來配置與 S7 -400 結(jié)構(gòu)不同的 S7 -400®H 結(jié)構(gòu)。對于安裝，必須安裝 STEP® 7 標準包 V.5. 1 或更高的版本。
S7-200PLC四則運算指令介紹
表4-20 四則運算指令
|
名稱 |
指令格式 （語句表） |
功能 |
操作數(shù)尋址范圍 |
|
加法指令 |
+I IN1，OUT |
兩個16位帶符號整數(shù)相加，得到一個16位帶符號整數(shù)。 執(zhí)行結(jié)果：IN1+OUT=OUT（在LAD和FBD中為：IN1+IN2=OUT） |
IN1，IN2，OUT：VW，IW，QW，MW，SW，SMW，LW， T，C，AC，*VD，*AC，*LD IN1和IN2還可以是AIW和常數(shù) |
|
+D IN1，IN2 |
兩個32位帶符號整數(shù)相加，得到一個32位帶符號整數(shù)。 執(zhí)行結(jié)果：IN1+OUT=OUT（在LAD和FBD中為：IN1+IN2=OUT） |
IN1，IN2，OUT：VD，ID，QD，MD，SD，SMD，LD，AC，*VD，*AC，*LD IN1和IN2還可以是HC和常數(shù) |
|
|
+R IN1，OUT |
兩個32位實數(shù)相加，得到一個32位實數(shù)。 執(zhí)行結(jié)果：IN1+OUT=OUT（在LAD和FBD中為：IN1+IN2=OUT） |
IN1，IN2，OUT：VD，ID，QD，MD，SD，SMD，LD，AC，*VD，*AC，*LD IN1和IN2還可以常數(shù) |
|
|
減法指令 |
-I IN1，OUT |
兩個16位帶符號整數(shù)相減，得到一個16位帶符號整數(shù)。 執(zhí)行結(jié)果：OUT-IN1=OUT（在LAD和FBD中為：IN1-IN2=OUT） |
IN1，IN2，OUT：VW，IW，QW，MW，SW，SMW，LW， T，C，AC，*VD，*AC，*LD IN1和IN2還可以是AIW和常數(shù) |
|
-D IN1，OUT |
兩個32位帶符號整數(shù)相減，得到一個32位帶符號整數(shù)。 執(zhí)行結(jié)果：OUT-IN1=OUT（在LAD和FBD中為：IN1-IN2=OUT） |
IN1，IN2，OUT：VD，ID，QD，MD，SD，SMD，LD，AC，*VD，*AC，*LD IN1和IN2還可以是HC和常數(shù) |
|
|
-R IN1，OUT |
兩個32位實數(shù)相加，得到一個32位實數(shù)。 執(zhí)行結(jié)果：OUT-IN1=OUT（在LAD和FBD中為：IN1-IN2=OUT） |
IN1，IN2，OUT：VD，ID，QD，MD，SD，SMD，LD，AC，*VD，*AC，*LD IN1和IN2還可以常數(shù) |
|
|
乘法指令 |
*I IN1，OUT |
兩個16位符號整數(shù)相乘，得到一個16整數(shù)。 執(zhí)行結(jié)果：IN1*OUT=OUT（在LAD和FBD中為：IN1*IN2=OUT） |
IN1，IN2，OUT：VW，IW，QW，MW，SW，SMW，LW， T，C，AC，*VD，*AC，*LD IN1和IN2還可以是AIW和常數(shù) |
|
MUL IN1，OUT |
兩個16位帶符號整數(shù)相乘，得到一個32位帶符號整數(shù)。 執(zhí)行結(jié)果：IN1*OUT=OUT（在LAD和FBD中為：IN1*IN2=OUT） |
IN1，IN2：VW，IW，QW，MW，SW，SMW，LW，AIW，T，C，AC，*VD，*AC，*LD和常數(shù) OUT：VD，ID，QD，MD，SD，SMD，LD，AC，*VD，*AC，*LD |
|
|
*D IN1，OUT |
兩個32位帶符號整數(shù)相乘，得到一個32位帶符號整數(shù)。 執(zhí)行結(jié)果：IN1*OUT=OUT（在LAD和FBD中為：IN1*IN2=OUT） |
IN1，IN2，OUT：VD，ID，QD，MD，SD，SMD，LD，AC，*VD，*AC，*LD IN1和IN2還可以是HC和常數(shù) |
|
|
*R IN1，OUT |
兩個32位實數(shù)相乘，得到一個32位實數(shù)。 執(zhí)行結(jié)果：IN1*OUT=OUT（在LAD和FBD中為：IN1*IN2=OUT） |
IN1，IN2，OUT：VD，ID，QD，MD，SD，SMD，LD，AC，*VD，*AC，*LD IN1和IN2還可以是常數(shù) |
|
|
除法指令 |
/I IN1，OUT |
兩個16位帶符號整數(shù)相除，得到一個16位帶符號整數(shù)商，不保留余數(shù)。 執(zhí)行結(jié)果：OUT/IN1=OUT（在LAD和FBD中為：IN1/IN2=OUT） |
IN1，IN2，OUT：VW，IW，QW，MW，SW，SMW，LW， T，C，AC，*VD，*AC，*LD IN1和IN2還可以是AIW和常數(shù) |
|
DIV IN1，OUT |
兩個16位帶符號整數(shù)相除，得到一個32位結(jié)果，其中低16位為商，高16位為結(jié)果。 執(zhí)行結(jié)果：OUT/IN1=OUT（在LAD和FBD中為：IN1/IN2=OUT） |
IN1，IN2：VW，IW，QW，MW，SW，SMW，LW，AIW，T，C，AC，*VD，*AC，*LD和常數(shù) OUT：VD，ID，QD，MD，SD，SMD，LD，AC，*VD，*AC，*LD |
|
|
/D IN1，OUT |
兩個32位帶符號整數(shù)相除，得到一個32位整數(shù)商，不保留余數(shù)。 執(zhí)行結(jié)果：OUT/IN1=OUT（在LAD和FBD中為：IN1/IN2=OUT） |
IN1，IN2，OUT：VD，ID，QD，MD，SD，SMD，LD，AC，*VD，*AC，*LD IN1和IN2還可以是HC和常數(shù) |
|
|
/R IN1，OUT |
兩個32位實數(shù)相除，得到一個32位實數(shù)商。 執(zhí)行結(jié)果：OUT/IN1=OUT（在LAD和FBD中為：IN1/IN2=OUT） |
IN1，IN2，OUT：VD，ID，QD，MD，SD，SMD，LD，AC，*VD，*AC，*LD IN1和IN2還可以是常數(shù) |
|
|
數(shù)學函數(shù)指令 |
SQRT IN，OUT |
把一個32位實數(shù)（IN）開平方，得到32位實數(shù)結(jié)果（OUT） |
IN，OUT：VD，ID，QD，MD，SD，SMD，LD，AC，*VD，*AC，*LD IN還可以是常數(shù) |
|
LN IN，OUT |
對一個32位實數(shù)（IN）取自然對數(shù)，得到32位實數(shù)結(jié)果（OUT） |
||
|
EXP IN，OUT |
對一個32位實數(shù)（IN）取以e為底數(shù)的指數(shù)，得到32位實數(shù)結(jié)果（OUT） |
||
|
SIN IN，OUT |
分別對一個32位實數(shù)弧度值（IN）取正弦、余弦、正切，得到32位實數(shù)結(jié)果（OUT） |
||
|
COS IN，OUT |
|||
|
TAN IN，OUT |
|||
|
增減指令 |
INCB OUT |
將字節(jié)無符號輸入數(shù)加1 執(zhí)行結(jié)果：OUT+1=OUT（在LAD和FBD中為：IN+1=OUT） |
IN，OUT：VB，IB，QB，MB，SB，SMB，LB，AC，*VD，*AC，*LD IN還可以是常數(shù) |
|
DECB OUT |
將字節(jié)無符號輸入數(shù)減1 執(zhí)行結(jié)果：OUT-1=OUT（在LAD和FBD中為：IN-1=OUT） |
||
|
INCW OUT |
將字（16位）有符號輸入數(shù)加1 執(zhí)行結(jié)果：OUT+1=OUT（在LAD和FBD中為：IN+1=OUT） |
IN，OUT：VW，IW，QW，MW，SW，SMW，LW，T，C，AC，*VD，*AC，*LD IN還可以是AIW和常數(shù) |
|
|
DECW OUT |
將字（16位）有符號輸入數(shù)減1 執(zhí)行結(jié)果：OUT-1=OUT（在LAD和FBD中為：IN-1=OUT） |
||
|
INCD OUT |
將雙字（32位）有符號輸入數(shù)加1 執(zhí)行結(jié)果：OUT+1=OUT（在LAD和FBD中為：IN+1=OUT） |
IN，OUT：VD，ID，QD，MD，SD，SMD，LD，AC，*VD，*AC，*LD IN還可以是HC和常數(shù) |
|
|
DECD OUT |
將字（32位）有符號輸入數(shù)減1 執(zhí)行結(jié)果：OUT-1=OUT（在LAD和FBD中為：IN-1=OUT） |
6ES7953-8LJ20-0AA0存儲卡產(chǎn)品描述
SIMATICS7，微型存儲卡P.S7300/C7/ET20 0， 3.3VNFLASH，512KB
MC(存儲卡)
MC 用于有 MC 插槽的老 S7-300 CPU。
尺寸：57mm x 45mm x 7mm
MMC(微存儲卡)
對于所有當前的 S7-300 CPU，MMC 是 CPU 運行時所必需的。
尺寸：32mm x 24 mm x 1mm
6ES7953-8LG20-0AA0產(chǎn)品描述
SIMATIC S7, MICRO MEMORY CARD FOR S7-300/C7/ET 200, 3.3 V NFLASH, 128 KBYTES
介紹SIMATIC S7、微型記憶卡S7 - 300 / C7 /等200年,3.3 V NFLASH,128 kb
注：CPU 運行需要微存儲卡(MMC)。
M 151-7 F-CPU接口模塊包括:
S7-200PLC中斷優(yōu)先級和排對等候
優(yōu)先級是指多個中斷事件同時發(fā)出中斷請求時，CPU對中斷事件響應的優(yōu)先次序。S7-200規(guī)定的中斷優(yōu)先由高到低依次是：通信中斷、I/O中斷和定時中斷。每類中斷中不同的中斷事件又有不同的優(yōu)先權，如表2所示。
一個程序中總共可有128個中斷。S7-200在各自的優(yōu)先級組內(nèi)按照先來先的原則為中斷提供。在任何時刻，只能執(zhí)行一個中斷程序。一旦一個中斷程序開始執(zhí)行，則一直執(zhí)行至完成。不能被另一個中斷程序打斷，即使是更高優(yōu)先級的中斷程序。中斷程序執(zhí)行中，新的中斷請求按優(yōu)先級排隊等候。中斷隊列能保存的中斷個數(shù)有限，若超出，則會產(chǎn)生溢出。中斷隊列的多中斷個數(shù)和溢出標志位如表3所示。
表2中斷事件及優(yōu)先級
優(yōu)先級分組
組內(nèi)優(yōu)先級
中斷事件號
中斷事件說明
中斷事件類別
通信中斷
0
8
通信口0：接收字符
通信口0
0
9
通信口0：發(fā)送完成
0
23
通信口0：接收信息完成
1
24
通信口1：接收信息完成
通信口1
1
25
通信口1：接收字符
1
26
通信口1：發(fā)送完成
I/O中斷
0
19
PTO 0脈沖串輸出完成中斷
脈沖輸出
1
20
PTO 1脈沖串輸出完成中斷
2
0
I0.0上升沿中斷
外部輸入
3
2
I0.1上升沿中斷
4
4
I0.2上升沿中斷
5
6
I0.3上升沿中斷
6
1
10.0下降沿中斷
7
3
I0.1下降沿中斷
8
5
I0.2下降沿中斷
9
7
I0.3下降沿中斷
10
12
HSC0當前值=預置值中斷
高速計數(shù)器
11
27
HSC0計數(shù)方向改變中斷
12
28
HSC0外部復位中斷
13
13
HSC1當前值=預置值中斷
14
14
HSC1計數(shù)方向改變中斷
15
15
HSC1外部復位中斷
16
16
HSC2當前值=預置值中斷
17
17
HSC2計數(shù)方向改變中斷
18
18
HSC2外部復位中斷
19
32
HSC3當前值=預置值中斷
20
29
HSC4當前值=預置值中斷
21
30
HSC4計數(shù)方向改變
22
31
HSC4外部復位
23
33
HSC5當前值=預置值中斷
定時中斷
0
10
定時中斷0
定時
1
11
定時中斷1
2
21
定時器T32 CT=PT中斷
定時器
3
22
定時器T96 CT=PT中斷
表3 中斷隊列的多中斷個數(shù)和溢出標志位
隊列
CPU 221
CPU 222
CPU 224
CPU 226和CPU 226XM
溢出標志位
通訊中斷隊列
4
4
4
8
SM4.0
I/O中斷隊列
16
16
16
16
SM4.1
定時中斷隊列
8
8
8
8
SM4.2
具有分級性能的以下 SIPLUS S7-400 高可用性 CPU 可用于惡劣環(huán)境條件下的各種不同應用：
SIPLUS S7-400 高可用性 CPU 可在以下環(huán)境條件下使用：
SIMATIC S7-400 具有兩種不同的通訊接口：
可為您提供下列通訊模板：
