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工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)涉及機(jī)構(gòu)學(xué)、控制理論和技術(shù)、計(jì)算機(jī)、傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等諸多領(lǐng)域，是一門多學(xué)科的綜合性高新技術(shù)，當(dāng)代研究十分活躍、應(yīng)用日益廣泛，同時(shí)機(jī)器人的應(yīng)用情況也標(biāo)志著一個(gè)國家制造業(yè)及其工業(yè)自動(dòng)化的水平。
2. 工業(yè)機(jī)器人構(gòu)成
機(jī)器人正常工作的基礎(chǔ)由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)組成，其中硬件系統(tǒng)包括機(jī)械系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)與控制系統(tǒng);軟件系統(tǒng)則是所有控制程序的統(tǒng)稱。
(1)手部
又稱抓取機(jī)構(gòu)或夾持器或終端效應(yīng)器，用以直接抓取工件或工具。在手部可安裝某些專用工具，如焊槍、噴槍、電鉆、電動(dòng)螺釘(母)擰緊器，這些可視為專用的特殊手部。工業(yè)機(jī)器人所用手部有機(jī)械式、真空、磁力及粘附式手爪。
(2)腕部
連接手部與臂部的部件，用以支撐和調(diào)整末端執(zhí)行器(手部)的姿態(tài)，確定物件的姿態(tài)(方向)。
(3)臂部
支撐腕部的部件，由操作機(jī)的動(dòng)力關(guān)節(jié)和連桿件等構(gòu)成，用以承受工件和工具的負(fù)荷，改變它們的空間位置并將它們送至預(yù)定的位置。
(4)機(jī)身
又稱為立柱，是支撐臂的部件，用以擴(kuò)大臂部的活動(dòng)范圍。
(5)機(jī)座及行走機(jī)構(gòu)
支撐整個(gè)工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)件，用以確定或改變整臺(tái)機(jī)器人的位置。
(6)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力源，又稱為移動(dòng)器，由驅(qū)動(dòng)器、減速器及檢測元件等組成。
(7)控制系統(tǒng)
控制工業(yè)機(jī)器人按預(yù)定要求進(jìn)行動(dòng)作的位置，也是由人操作啟動(dòng)、停機(jī)及示教機(jī)器人的一種裝置，其核心是計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。
機(jī)器人的精度與執(zhí)行工作的速度由硬件系統(tǒng)決定，而機(jī)器人執(zhí)行何種操作、操作控制的方便性則由機(jī)器人的軟件系統(tǒng)決定，軟件系統(tǒng)可分為系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件

系統(tǒng)軟件是由機(jī)器人制造廠商提供，相當(dāng)于機(jī)器人的操作系統(tǒng)，它提供了各種控制機(jī)器人動(dòng)作的手段和指令系統(tǒng)。應(yīng)用軟件是由用戶編制的，它是機(jī)器人完成具體任務(wù)的程序。機(jī)器人系統(tǒng)軟件的主要功能有：提供人—機(jī)器人對(duì)話的手段、提供控制機(jī)器人的指令系統(tǒng)與編程環(huán)境、監(jiān)控和管理機(jī)器人完成任務(wù)的過程和實(shí)時(shí)監(jiān)控各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。
按系統(tǒng)軟件功能的不同，機(jī)器人系統(tǒng)軟件可用分級(jí)的方法概括，如圖3所示。機(jī)器人具有的不同軟件級(jí)別，是區(qū)別機(jī)器人先進(jìn)性的重要標(biāo)志。機(jī)器人的編程語言是機(jī)器人系統(tǒng)軟件的重要組成部分，其發(fā)展與機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展是同步的，與系統(tǒng)軟件的分級(jí)結(jié)構(gòu)相對(duì)應(yīng)。

3. 工業(yè)機(jī)器人在厚板加工中的應(yīng)用
工業(yè)機(jī)器人可滿足當(dāng)今工業(yè)成本與時(shí)間高效性的需求，以及對(duì)材料加工的柔性需求，以其高效性、低成本、柔性好等優(yōu)勢，可作為替換傳統(tǒng)機(jī)械加工單元的自動(dòng)化加工設(shè)備。
與數(shù)控加工中心、FMC等其他加工設(shè)備相比，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于機(jī)械加工領(lǐng)域具有成本低、自動(dòng)化程度高、柔性好及安裝空間小等優(yōu)點(diǎn)，可適應(yīng)多品種、小批量、現(xiàn)場加工的現(xiàn)代生產(chǎn)要求，可滿足各種復(fù)雜工件的加工要求。
在中厚板的實(shí)際加工生產(chǎn)中，使用工業(yè)機(jī)器人主要為了降低工件的加工難度，提高工件的加工效率和精度等。
具體體現(xiàn)在以下三個(gè)方面：
(1)對(duì)一些非直線形坡口的加工，提高工件的加工效率和精度
在實(shí)際的生產(chǎn)中，為了使中厚板在焊接中能夠更好地熔合，需要對(duì)其進(jìn)行坡口加工。對(duì)于一些直線形坡口可使用導(dǎo)軌切割機(jī)和銑邊機(jī)進(jìn)行加工，而對(duì)于一些非直線形坡口，為了提高其加工效率和精度，需要使用坡口加工機(jī)器人對(duì)其進(jìn)行加工。例如，挖掘機(jī)斗桿和動(dòng)臂的“大頭板”，產(chǎn)品形狀不規(guī)則，坡口較多并且大小不一，因此在對(duì)其坡口加工的過程中必須借助坡口切割機(jī)器人柔性化和無限回轉(zhuǎn)的功能對(duì)其進(jìn)行坡口的加工，以提高產(chǎn)品加工的效率和精度

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