6ES7317-2EK13-0AB0
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逆變器輸出頻率可調(diào)的交流電，輸入到電樞繞組中。PWM回路以一定的頻率產(chǎn)生出觸發(fā)功率器件的控制信號，使功率逆變器的輸出頻率和電壓保持協(xié)調(diào)關(guān)系，并使流入電樞繞組中的交流電流保持嚴(yán)格正弦性。另外，電動變槳距的三個伺服驅(qū)動器必須在其內(nèi)部實現(xiàn)精確的同步功能，要求之間的通訊必然要達(dá)到系統(tǒng)的整體精度要求。
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在控制回路中一共有三個控制環(huán)：位置環(huán)，速度環(huán)，轉(zhuǎn)矩環(huán)。一般情況下，位置環(huán)采用比例控制規(guī)律，速度環(huán)采用比例積分控制規(guī)律，轉(zhuǎn)矩環(huán)采用空間矢量控制。
當(dāng)然，位置控制主要是達(dá)到精確的位置控制，速度環(huán)要實現(xiàn)快速的跟蹤，電流環(huán)實現(xiàn)快速的動態(tài)響應(yīng)。在電動變槳距伺服控制中，主控制器給出位置命令值，與位置反饋進(jìn)行比較，位置調(diào)節(jié)器的輸出就是速度調(diào)節(jié)器的輸入，進(jìn)行比例積分，速度調(diào)節(jié)器輸出轉(zhuǎn)矩命令值，與反饋值比較后，差值送到轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器中，輸出就是轉(zhuǎn)矩電流給定值，并且把電流指令矢量控制在與磁極所產(chǎn)生的磁通相正交的空間位置上，達(dá)到轉(zhuǎn)矩控制。
在圖中，定子電流檢測值iA，iB，iC，經(jīng)過ABC軸系到dq旋轉(zhuǎn)軸系得適量變換后，得到檢測值iq和id。
由三相靜止坐標(biāo)系A(chǔ)BC到任意轉(zhuǎn)速ω旋轉(zhuǎn)兩相坐標(biāo)系dq的變換陣。
是永磁體基波勵磁磁場鏈過定子繞組的磁鏈，對于三相永磁同步電動機是恒定值，通過面裝式PWSM的電磁轉(zhuǎn)矩公式 可以得到轉(zhuǎn)矩反饋值。Pn是極對數(shù)。
當(dāng)電動機速度超過基值時，要進(jìn)行弱磁控制，需要加入id，所以id*要根據(jù)弱磁運行的具體情況而確定。
由iq*和id*和轉(zhuǎn)子位置，通過dq旋轉(zhuǎn)軸到ABC軸系的變換，得到三相定子電流命令值。由任意轉(zhuǎn)速ω旋轉(zhuǎn)兩相坐標(biāo)系d、q到相靜止坐標(biāo)系A(chǔ)BC的變換陣。
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