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．機(jī)器人主程序（MAIN）
根據(jù)不同條件，分別調(diào)出2個不同的工作子程序（WORK）。該程序一直處于掃描狀態(tài)，當(dāng)條件信號滿足時進(jìn)行焊接，焊接完畢，繼續(xù)掃描，等待下一次焊接指令。
《聯(lián)系人；歐先生》
《座機(jī)：0592-5709825》
《傳真：0592-5917519》
《24小時熱線：18030229053微信同步》
《QQ ：2479261344》
《QQ郵箱：2479261344@qq.com》
（1）條件信號（由PLC發(fā)出）：
IN1- IN2： 01——對應(yīng)品種1； 10——對應(yīng)品種2。
IN5- IN6：工位1-4選擇
用4種信號組合（00，01，10，11）來選擇4種焊接工位，IN5為低位，IN6為高位
IN7：動作應(yīng)許（根據(jù)PLC的運行狀態(tài)，決定是否開始焊接）
（2）程序流程：（共4組程序段）
A．先根據(jù)條件信號來判斷所需程序號；
B．用CALL指令調(diào)用相應(yīng)的工作子程序（WORK）。
2．工作子程序（WORK）
工作子程序共計2個，對應(yīng)品種1、2；
條件確認(rèn)信號：
OUT1- OUT2：程序反饋確認(rèn)信號1-2，通知PLC收到品種選擇信號（由機(jī)器人發(fā)出）；
01——對應(yīng)品種1；
10——對應(yīng)品種2。
OUT4-OUT5：確認(rèn)工位號1-4，通知PLC收到工位選擇信號（由機(jī)器人發(fā)出）；
用4種信號組合（00，01，10，11）來表示4種焊接工位，OUT4為低位，OUT5為高位。
OUT8焊接指示，用來反饋給PLC焊接過程
2）程序流程：
A．接受PLC程序號，工位號（IN1，IN2，IN5，IN6）
B．反饋給PLC程序號，工位號（OUT1，OUT2，OUT4，OUT5）
C．置位OUT8，通知PLC開始焊接；
D．CALL焊縫子程序；
焊縫子程序是機(jī)器人通過示教后產(chǎn)生，主要是記錄機(jī)器人的焊槍在示教過程中的運動軌跡。
E．完成全部焊縫后，OUT8復(fù)位，通知PLC，該件焊接完畢。
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