搬運(yùn)機(jī)器人就是把傳送帶上的產(chǎn)品抓起，進(jìn)行搬運(yùn), 最后排放在托盤上。機(jī)器人可以一次抓起多件產(chǎn)品，但受產(chǎn)品的外形、尺寸、重量和生產(chǎn)效率等因素制約。要考慮各產(chǎn)品的排放位置，保證其能100%的被全部抓起并按規(guī)定方位排放在托盤上。為了保證起平穩(wěn)性和邊緣的齊整性，產(chǎn)品在排放時(shí)每層間可能要轉(zhuǎn)動(dòng)90度，以便托盤和產(chǎn)品能平穩(wěn)運(yùn)走。
搬運(yùn)的產(chǎn)品從幾公斤到上百公斤，托盤裝滿后大約近
運(yùn)動(dòng)節(jié)拍和速度分解：機(jī)器人搬運(yùn)的通常是高速大批量的產(chǎn)品。比如每10秒必須完成一次搬運(yùn)。我們就要分析整個(gè)搬運(yùn)過程，分析可以同時(shí)運(yùn)動(dòng)的路徑。原則是上下運(yùn)動(dòng)時(shí)速度盡可能低，加減速要低，長(zhǎng)距離水平運(yùn)動(dòng)時(shí)速度盡可能高。為安全起見，應(yīng)每10秒必須完成一次搬運(yùn)。由于負(fù)載及慣量大，所以要用高性能的伺服電機(jī)和減速比合理的減速機(jī)。我們用德國(guó)Neugart公司的精密行星減速機(jī)，保證負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比小于8。同時(shí)進(jìn)行加速和減速時(shí)所需的力量計(jì)算，保證伺服電機(jī)的最大出力比所需最大推力大至少1倍以上。
在實(shí)際應(yīng)用中，有時(shí)會(huì)受到工作空間限制。有時(shí)要把產(chǎn)品從生產(chǎn)線上推到側(cè)面平臺(tái)上，幾個(gè)產(chǎn)品整齊排好后，再搬運(yùn)到托盤上，90度轉(zhuǎn)動(dòng)也在平臺(tái)上完成。隨搬運(yùn)產(chǎn)品和包裝盒種類等不同要采取不同的抓取方式。有時(shí)可能要用兩套搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)。有時(shí)也可能要配機(jī)器人視覺系統(tǒng)來確定工件或產(chǎn)品的方位。
