一 產品介紹：
該系統(tǒng)為了合理整合慣導\飛控系統(tǒng)的各種硬件資源，優(yōu)化慣導\飛控系統(tǒng)總體設計工作，降低產品成本、體積和重量，提高制導/控制系統(tǒng)的可靠性，我公司對飛行器慣導\飛控系統(tǒng)進行了一體化、集成化和模塊化的設計。
一體化設計指在一個板卡上同時完成導航功能、舵機控制、發(fā)動機控制、電源管理，同時為用戶提供飛行控制模型的軟硬件開發(fā)平臺，便于用戶開展控制模型核心技術開發(fā)。
二 硬件架構
GNSS/INS系統(tǒng)和飛控系統(tǒng)采用兩個獨立CPU實現(xiàn)。GNSS/INS系統(tǒng)是一個獨立的系統(tǒng)，向控制系統(tǒng)提供ms級解算的速度、位置、姿態(tài)信息，以及陀螺、加速度計和衛(wèi)星接收機數(shù)據(jù)。
GNSS/INS系統(tǒng)集成陀螺儀、加速度計、磁強計、氣壓傳感器、動壓傳感器等，集成小型化單頻接收機。支持外接雙天線定向、RTK定位系統(tǒng)。支持多種外接傳感器組合（里程計/DVL）
控制系統(tǒng)CPU選用主流處理器，提供底層驅動程序，包括接收INS系統(tǒng)數(shù)據(jù)，SBUS接口數(shù)據(jù)解析，異步串口收發(fā)數(shù)據(jù)，PWM輸出，ADC數(shù)據(jù)采集，SPI、I2C、GPIO
三 慣導、飛控資源表
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傳感器模塊 |
飛行管理及接口控制模塊 |
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完成機載數(shù)據(jù)的采集 |
飛控指令解算、導航指令解算 |
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集成姿態(tài)解算傳感器 |
完成與外設通信 |
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集成氣壓高度傳感器 |
輸出舵機控制指令 |
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集成GPS接收傳感器 |
采集發(fā)動機轉速 |
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集成空速采集傳感器 |
采集接收機指令 |
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集成地磁傳感器 |
輸出載荷控制指令 |
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集成備份IMU |
機載數(shù)據(jù)記錄 |
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集成數(shù)據(jù)鏈 |
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擴展SDRAM |
