機器人碼垛機指的是：機器人繞著基座旋轉，能模仿人手和臂的動作，用以抓取和搬運物件以達到碼垛的效果。它由機械臂和抓手兩部分組成。機器人碼垛機抓手部根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型。例如產品是紙箱類，編織袋類，桶裝類，散裝類，重量多少，單個面積多大，都需要考慮在內。由此分為瓶裝用手爪，夾鉗式手爪，百葉窗式手爪，吸盤式手爪，瓶裝和碼垛式手爪，夾緊放置隔板式手爪，抓手式手爪和桶裝式手爪。
1.夾抓型（夾持型）機械手爪：主要用于高速碼袋?，該類機械手手爪主要用于袋裝物的碼放，如面粉，飼料，水泥，化肥等等?？梢勒丈a線的條數(shù)及生產產量，來選擇機械手抓盤為單手抓或雙手抓。
2.夾板型（托持型）機械手爪：主要適用于箱盒碼垛，適用于整箱和規(guī)則物品的碼放，可一次碼放一箱或者多箱。通過可滑動夾板夾持箱體，配合單邊勾手完成包裝箱的搬運碼垛工作。此抓手大小可根據包裝箱體外形尺寸來進行合理幅度調整。
托持型抓手桶夾子用于抓住桶的頂部來處理桶，通過機械手爪盤，依照生產線的條數(shù)及生產產量，來選擇機械手爪盤及托盤的自動進出庫系統(tǒng)等。
3.真空吸取型機械手爪：主要適用于可吸取的碼放物
該類手爪主要用于適合吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，聽裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等。
當無法用壓力夾緊產品，產品不夠堅硬或者希望產品在托盤之間沒有任何空間時，可以用真空吸取型抓手
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