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IAI點焊機械手Vanguard擰緊機

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彩色相機-單片彩色相機

 單片傳感器，傳感器上每個像素點分別對應R、G、B 三種顏色中的一種；
 R、G、B 三種像元按一定的規(guī)律排列；通過插值計算各像素點及其周圍若干點的像
素值以獲得各像素點的R、G、B 數(shù)值；彩色圖像的效果與采用的差值算法相關，在

顏色變化劇烈的邊緣位置會有較明顯的色彩失真和細節(jié)的丟失。

彩色相機-3CCD相機 每個像素點對應有R、G、B 三個感光元件；
 采用分光棱鏡將入射光線分別折射到三個CCD 靶面上，分別進行光電轉換得到R、G、 B 三色的數(shù)值；
 獲取的圖像質量好，沒有細節(jié)丟失； 結構復雜，價格昂貴，需配備專用的鏡頭。
彩色相機-3Lines相機
 傳感器具有R、G、B 三行像元，分別對紅、 綠、藍三種波長的光敏感應；
 每個像素點都對應R、G、B 三個通道的數(shù)值，形成彩色的圖像數(shù)據(jù)；
 R、G、B 三行像元在同一時刻所采集的信息不處于同一位置，因此需要進行空間校正；
 一般的相機都提供內部進行空間校正處理的功能；

 對自身安裝精度和目標運動的穩(wěn)定性有要求。

傳感器是相機的核心部件，目前相機常用的感光芯片有CCD（Charge Coupled Device 電荷耦合器件）
和CMOS （Complementary Metal Oxide Semiconductor 互補金屬氧化半導體） 兩類。

 CCD：所有的電荷全部經過一個“放大器”進行電壓轉變，形成電子信號。

CMOS：每一個像素點都有一個單獨的放大器轉換輸出，能夠在短時間內處理大量數(shù)據(jù)

CCD傳感器-全幀轉移（Full frame ）傳感芯片類型
 感光區(qū)和儲存區(qū)在一起，即感光單元也是電荷寄存器。  優(yōu)點：填充因子(fill factor)可達到100%，
傳感器靈敏度高。  缺點：由于傳輸和讀出使用的時鐘相同，
因此Sensor上面的部分曝光時間比下面的長，這會造成Smear（漏光）現(xiàn)象。  通過使用機械快門、使用頻閃燈的方法實

現(xiàn)，或者使曝光時間遠遠大于讀出時間，以盡量減少漏光。

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