IAI電動夾爪-商洛
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二維視覺伺服通過攝像機(jī)拍攝的圖像與給定的圖像(不是三維幾何信息)進(jìn)行特征比較,得出誤差信號。然后,通過關(guān)節(jié)控制器和視覺控制器和機(jī)器人當(dāng)前的作業(yè)狀態(tài)進(jìn)行修正,使機(jī)器人完成伺服控制。相比三維視覺伺服,二維視覺伺服對攝像機(jī)及機(jī)器人的標(biāo)定誤差具有較強(qiáng)的魯棒性,但是在視覺伺服控制器的設(shè)計(jì)時,不可避免地會遇到圖像雅克比矩陣的奇異性以及局部極小等問題。
針對三維和二維視覺伺服方法的局限性,有人提出了2.5維視覺伺服方法。它將攝像機(jī)平動位移與旋轉(zhuǎn)的閉環(huán)控制解耦,基于圖像特征點(diǎn),重構(gòu)物體三維空間中的方位及成像深度比率,平動部分用圖像平面上的特征點(diǎn)坐標(biāo)表示。這種方法能成功地把圖像信號和基于圖像提取的位姿信號進(jìn)行有機(jī)結(jié)合,并綜合他們產(chǎn)生的誤差信號進(jìn)行反饋,很大程度上解決了魯棒性、奇異性、局部極小等問題。但是,這種方法仍存在一些問題需要解決,如怎樣確保伺服過程中參考物體始終位于攝像機(jī)視野之內(nèi),以及分解單應(yīng)性矩陣時存在解不唯一等問題。
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