然后，將機構(gòu)模擬成由許多這樣的梁單元組成，并用矩陣的形式表示它的運動方程。
這里，我們用到了工程梁理論中梁位移的微分方程，哈默納科單元剛度諧波齒輪箱HPG-20A-15-FOGCK來確定單元的剛度特性。為了方便，路去了單元的轉(zhuǎn)動慣量和剪切變形。在位移有限元法中，哈默納科單元剛度諧波齒輪箱HPG-20A-15-FOGCK只要適當?shù)匦拚幌孪到y(tǒng)矩陣，這些因素的作用是很容易包括進去的
在大體上說明了如何形成整個系統(tǒng)的質(zhì)量和剛度矩陣之后，我們必須找到一種有規(guī)則的計算編程辦法哈默納科單元剛度諧波齒輪箱HPG-20A-15-FOGCK。這個辦法要能很方便地求出每個機構(gòu)單元相對于系統(tǒng)坐標系的矩陣，要能夠消去對應(yīng)于為零的廣義坐標的相應(yīng)行和列，***還要能將它們迭加，以形成系統(tǒng)矩陣
