只要辨認出瓦特II型機構(gòu)只不過是兩個四桿機構(gòu)連在一起，日本HD智能搖桿諧波傳動CSD-17-100-2UH就很容易導出這一機構(gòu)的標準型方程。所以，不過是綜合兩個四桿函數(shù)發(fā)生器，確保***個四桿機構(gòu)的輸出桿與***個的輸人桿回轉(zhuǎn)相同的角。例如，海因敘述了輸出桿大角度擺動需要六桿機構(gòu)。
日本HD智能搖桿諧波傳動CSD-17-100-2UH他說:“用一個四桿機構(gòu)解決這種問題是非常困難的，因為要設(shè)計一個四桿機構(gòu)有如此大的搖桿擺角而又不致陷入傳動角運動特性差的問題之中是困難的。雖然使用與齒輪組合的連桿機構(gòu)是可能的，.但這將使機構(gòu)價格較高，效率較低，或許還會噪聲較大。日本HD智能搖桿諧波傳動CSD-17-100-2UH”海因的這段敘述強有力地激發(fā)了研究無齒輪多桿機構(gòu)運動綜合的動機。
